O Hatha Yoga surgiu na Índia. Não se pode afirmar a data exata do seu surgimento, mas os textos indicam que surgiu antes de 5000 A.C. na região do Vale do Rio Indo. Naquela época os conhecimentos eram passados apenas de forma verbal diretamente de mestre para discípulo, sendo assim, não se tem registros escritos. A língua utilizada na época era o sânscrito, e até hoje muitos termos do yoga são repassados nesta língua.
